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Es könnte auch sein, das deine Kupplung langsam am Ende ist, und nicht mehr ganz sauber trennt.
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Das geht ganz einfach und sicher festzustellen (klassisches Schrauberwissen): Bei stehendem Wagen und laufendem Motor die Kupplung treten und nach 1-2 Sekunden den Rückwärtsgang einlegen.
Wenn es dann kracht, trennt die Kupplung nicht.
Gruß
Christian